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Capacités de conception du vérin électrique

Les capacités des muscles artificiels sont souvent comparées aux muscles humains, et ce n'est pas une mauvaise mesure, tant que vous ne la considérez pas comme la mesure ultime.

 

Les grands systèmes hydrauliques utilisés dans les engins de terrassement, par exemple, surpassent les muscles humains en force, mais ce n'est peut-être pas le meilleur choix pour des réponses rapides et dextrêmes sur, disons, des manipulateurs de taille plus fine. Cela s'explique certainement en partie par le délai supplémentaire de quelques millisecondes qui sera nécessaire pour faire fonctionner une vanne avec votre signal qui, à son tour, contrôle l'alimentation en air ou en pression de fluide de le vérin électrique réel.

 

Les muscles humains (au moins les muscles squelettiques utilisés pour manipuler le monde extérieur) ont employé un seul mécanisme pour les grands mouvements approximatifs (p. ex., les muscles des bras), ainsi que pour les petits mouvements complexes (p. ex., les doigts à l'extrémité des bras). Le mécanisme artificiel qui ressemble le plus au système actine-filament utilisé par les muscles humains est le nouveau système piézo haute résolution à déplacement long (en fait, long voyage) (voir la section ressources ci-dessous). Ceci fonctionne en employant un tas de minuscules éléments piézoélectriques qui sont positionnés contre une barre mobile. Les éléments piézoélectriques agissent comme de minuscules pieds qui "marchent" la barre en dessous d'eux.

 

Je vais juste commencer à jeter certaines des capacités du vérin électrique qui peuvent être importantes dans un monde où la rétroaction est de plus en plus utilisée dans les systèmes robotiques et les systèmes robotiques adaptatifs-robotiques. C'est-à-dire dans un monde où l'ancienne norme de répétabilité devient de moins en moins importante. Pouvez-vous penser à autre chose ?

 

Force et plage de force (évident, inclus pour l'exhaustivité)

Caractéristiques de maintien en place (le cas échéant).

Déplacement (différence en pourcentage entre le contrat complet et la prolongation)

Dextérité (quelle qu'elle soit)

Vitesse à l'extérieur de la marque (délai de réponse initiale)

Plage de vitesse (lente à rapide)

Précision sur une gamme de vitesses et de charges

Douceur du mouvement sur toute la plage de vitesse et de charge.

La douceur de la gamme elle-même (combien d'étapes du changement continu).

Efficacité énergétique et dissipation de la chaleur

Conditions de fonctionnement : plage de température, humidité, étanchéité aux gaz ou à l'eau, etc.

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